衡水门式起重机，也称为门式起重机，是衡水桥式起重机的一种变体。门式起重机的外形和结构更像是一个门框。可在承重主梁下方安装移动装置，可直接在地面轨道上行走。门式起重机因其场地利用率高、工作范围大、具有一定的机动性而被广泛应用于空中货场、大型码头、港口等场所。

(1)按结构可分为单梁门和双梁门。

(2)按悬臂可分为单悬臂和双悬臂。

(3)按支撑方式可分为履带式和轮胎式。

(4)按拾取装置可分为：吊钩、抓斗、电磁等龙门吊。

(5)按使用场合可分为：普通门式起重机、造船门式起重机、水电站门式起重机等。

(6)按起重小车可分为自走小车龙门起重机、牵引小车龙门起重机和链轮龙门起重机。